انکودر چرخشی یا همان انکودر دوار که از نوع انکودر شفت دار است که توسط همین شفت به موتور متصل شده است ویژگی این این انکودر این است که دارای یک محفظه و یک چرخ روتور می باشد که این چرخ در اطراف محور موجود در ساختار انکودر در حال چرخش است که حرکت چرخش ها ملاکی برای تعیین سرعت ،پوریشن و اطلاعات دیگر حرکتی می باشد.نکته قابل توجه این است که عملکرد داخلی همه ی انکودرها از همانند یکدیگر است و از یک روش پیروی می کند برای مثال انکودرهای مطلق،مغناطیسی،افزایشی و نوری همانند یکدیگر عمل می کنند و تفاوت در نحوه اتصال آن ها به دستگاه ها سبب می شود که فیزیک متفاوتی نسبت به یکدیگر داشته باشند.