انکودر ( Encoder ) یک نوع خاصی از سنسور هامی باشد که اطلاعات موقعیت را دریافت کرده و این اطلاعات را به تجهیزات دیگر رله می کند. انکودر ها جهت تشخیص موقعیت (position ) ، سرعت ( velocity) و جهت گردش شفت موتور direction)   و سایر تجهیزات متحرک مکانیکی استفاده میشود. آن ها اطلاعات لازم برای کنترل دقیق سرعت در اپلیکیشن های مثل موقعیت یابی یک میز گردان rotary table ، برداشتن و در جایی گذاشتن pick and place ، مونتاژ ماشین آلات ، بسته بندی ، روباتیک و غیره را ایجاد می کنند.